Wa'alaikumussalam wr wb
Untuk kasus sebagaimana diceritakan, maka suami tidak wajib untuk mandi janabat.
Dan untuk sang istri, maka perlu dikonfirmasi, apakah cairan itu madzi atau mani? Apabila yang keluar sekedar madzi yang disebabkan ia terangsang karena bercumbu tersebut, maka ia tidak wajib mandi, tetapi wajib untuk membersihkan madzi yang keluar, karena madzi tersebut disamping membatalkan wudhu ia adalah najis. Tetapi apabila istri tersebut sampai pada tingkat orgasme, maka cairan tersebut bukan sekedar madzi, tetapi mani, yang karenanya ia wajib mandi janabat.
Wallahu a'lam bishshawab.