Wa'alaikumussalaam wrwb. 

Dalam kasus yang anda sebutkan, yaitu ketika sedang shalat fardhu sendiri kemudian tiba-tiba ada seseorang yang menepuk pundak anda sebagai isyarat untuk menjadi makmum anda, maka pada saat itu diperbolehkan untuk merubah niat anda dari yang sebelumnya shalat sendiri berubah menjadi imam, Dan untuk merubah niat tersebut anda tidak perlu untuk melafadzkan dengan lisan anda, tetapi cukup dengan  merubah niat secara langsung ( dalam hati ) berposisi menjadi imam.

Adapun yang dimaksud oleh para Ulama', tidak boleh merubah niat dalam shalat ialah merubah niat dari satu shalat ke shalat yang lain, misalnya. sudah berniat diawal untuk melaksakan shalat dhuhur, kemudian merubahnya disaat sedang dalam shalat menjadi shalat ashar 

Demikian, semoga Allah senantiasa berkenan untuk memberikan hidayah, taufiq dan ridho-Nya

Wallahu a'lam bishshawaab

Wassalaamu 'alaikum wrwb.