Menggesekkan kemaluan pria dan wanita tanpa penetrasi tidak termasuk zina yang diancam dengan hukuman cambuk atau rajam, tetapi tetap merupakan perbuatan dosa karena mendekati zina, yang dilarang dalam Islam. Tindakan ini dikategorikan sebagai perbuatan haram yang dapat dikenakan sanksi ta'zir (hukuman dari hakim) jika dilakukan dalam wilayah hukum Islam, bukan hukuman hudud (cambuk atau rajam).
Menurut para Ulama mazhab fiqih, zina yang diwajibkan hukuman hudud (cambuk atau rajam) adalah ketika penis pria masuk ke dalam vagina wanita, sebagian atau seluruhnya. Sementara perbuatan yang anda sebutkan, yaitu gesekan kemaluan tanpa penetrasi, termasuk dalam kategori "mendekati zina" yang juga diharamkan yang dapat dikenakan sanksi ta'zir yang ditentukan oleh hakim, seperti hukuman cambuk yang lebih ringan dari hudud, atau bentuk hukuman lainnya.
Terlepas dari ada atau tidaknya hukuman, pelaku perbuatan ini wajib bertaubat kepada Allah, dengan berhenti melakukan tindakan tersebut, memiliki niat kuat untuk tidak mengulanginya, serta menyesali perbuatan yang telah dilakukan dan banyak beristighfar.
Demikian, semoga Allah berkenan untuk memberikan kemudahan, taufiq dan ridho-Nya
Wallahu a'lam bishshawaab
Wassalaamu 'alaikum wrwb.