Wa'alaikumussalam wrwb.
Kalau yang terjadi seperti yang disebutkan, bahwa bertemunya dua kelamin suami dan istri tersebut dengan adanya pembatas dan tidak sampai mengeluarkan spirma, maka insya Allah tidak wajib mandi,namun jika sampai mengeluarkan spir,m,maka wajib mandi
Dan yang karenanya wajib mandi, diantaranya ialah apabila kelamin suami dimasukkan ke kelamin istri ( bukan sekedar bertemu ), meskipun tidak sampai mengeluarkan spirma
Wallahu a'lam bishshawab
Wassalamu 'alaikum wrwb